Debian/Ubuntu系はだいたいこんな手順
# xrdp 入れる
sudo apt -y install xrdp
# リポジトリの deb-src を有効化( apt build-dep/source の準備)
sudo sed -i.bak 's/^# deb-src/deb-src/' /etc/apt/sources.list
sudo apt update
# pulseaudio-module-xrdp のコンパイルに必要なパッケージ
sudo apt -y install libpulse-dev dh-autoreconf git build-essential dpkg-dev
# pulseaudio ソース取得&configure実行(コンパイルはしなくてOK)
apt source pulseaudio
cd pulseaudio-1*
./configure
# pulseaudio-module-xrdp ソース取得&コンパイル&インストール
git clone https://github.com/neutrinolabs/pulseaudio-module-xrdp.git
cd pulseaudio-module-xrdp
./bootstrap
./configure PULSE_DIR=$(cd ..; pwd)
make
sudo make install
# OSリブート
sudo restart
参考: